Paese di chiara origine medioevale, anche se non mancano numerosi resti di ville ascrivibili ai primi secoli dell’impero romano, rinvenute tra valle Cisterna e valle Casale. Con l’avvento dei De Ceccano (1157) il paese subisce una trasformazione urbanistica che lo divide in due nuclei ben precisi e spesso in lotta tra loro per motivi padronali: il rione “Dammonte” con una fortificazione in via Castello (oggi conglobata nel Palazzo Pecci) e il rione “Dabballe” con l’attuale Torre civica dell’orologio.
I due nuclei che conferiscono al paese un disegno urbano ben definito sono collegati tra loro attraverso vie strette e selciate, case povere e modeste accanto ad abitazioni eleganti, angoli e scorci suggestivi, portali in pietra calcarea con epigrafi in latino, in italiano, in dialetto, che raccontano, spiegano e maledicano, portandoci indietro nel tempo, al medioevo, al rinascimento, al barocco, fino all’età moderna.
Nel territorio montano di Carpineto, che si estende nella parte centrale dei Lepini e verso la palude dei papi, vi sono interessanti tracce dell’uomo neolitico, e soprattutto del periodo preromano (fu terra dei Volsci) e romano: ville rustiche, cisterne, mura di contenimento in opera poligonale.
Il borgo medievale dovette nascere nell’VIII-IX secolo, ma il primo documento, che rivela essere dominato dai Canonici Lateranensi, è dell’anno 1077. Infatti in tale anno verrà ceduto in affitto ai De Ceccano, “domini campanini’ che lo conserveranno fino all’anno 1299, allorchè i Canonici Lateranensi lo rivenderanno ai Caetani, nipoti di papa Bonifacio VIII, con l’intento di formare una vasta contea nel Lazio meridionale.
Nel 1323 Carpineto ritorna di nuovo ai De Ceccano sempre per motivi ereditari, ma per lo stesso motivo passerà ai Conti del ramo Segni-Valmontone, che lo conserveranno fino alla morte del cardinal Francesco Conti (inizio secolo XVI). Per quasi tutto il XVI secolo il potere baronale viene gestito da un commissario, ma si dota anche degli “Statuti e Ordinanze sotto il regime di Giovanni Carafa, duca di Paliano”.
Rappresentano essi un’importante legislazione dove si fissano diritti e doveri e si fa riferimento ad una condizione politica più democratica attraverso la scelta di 40 consiglieri, 10 per ognuna della 4 parrocchie, che già preesistevano fin dall’epoca medievale. Alla fine del secolo XVI Carpineto passa dalla Congregazione dei Baroni alla nobile famiglia del cardinal Pietro Aldobrandini ed a sua sorella, la celebre Donna Olimpia, che farà di Carpineto un modello di “bello stato” con interventi risolutivi nell’urbanistica, nell’economia agricola e pastorale, nella sanità. Essi dettero alla cittadina il titolo di “ducato” a cui negli anni unirono i feudi di Gavignano, Gorga, Montelanico e Maenza. Importante la fondazione del convento e chiesa francescana di san Pietro Apostolo, dove nel secolo XVII (oltre ad opere attribuite al Caravaggio e suoi discepoli) si sviluppò un importante centro culturale o “Studio generale” e si arricchì della presenza del più grande mistico del secolo: san Carlo da Sezze.
Gli Aldobrandini, duchi di Carpineto, per necessità ereditaria dettata dalla mancanza di eredi maschi, uniranno il loro nome ai Borghese-Pamphili-Facchinetti-Doria per poi riprenderne il solo titolo ducale nella prima metà del secolo XIX, dopo la rinuncia ai diritti baronali avvenuti nell’anno 1816. Durante l’invasione napoleonica ed anche fino all’anno 1825 la comunità di Carpineto venne furiosamente funestata dal fenomeno sociale del brigantaggio, mentre in palazzo Pecci nasceva Gioacchino Vincenzo Pecci, che nell’anno 1878 diverrà pontefice con il nome di Leone XIII (1810-1903). Durante il lungo pontificato Carpineto si abbellì di splendide chiese, fontane pubbliche, ospedali, scuole che dettero un nuovo volto alla ridente cittadina. I musei e le opere leoniane splendono ancor oggi di nuova vita e nuova arte.